“就像打槍一樣，指哪兒打哪兒。”對(duì)于消毒機(jī)器人的工作原理，攻關(guān)小組組長(zhǎng)、復(fù)旦大學(xué)工程與應(yīng)用技術(shù)研究院副院長(zhǎng)甘中學(xué)解釋，在已有移動(dòng)平臺(tái)的基礎(chǔ)上增加視覺(jué)系統(tǒng)、消毒設(shè)備及過(guò)程控制系統(tǒng)，使機(jī)器人隔著幾重墻壁也能“聽(tīng)”到指令，自主運(yùn)動(dòng)到指示位置，實(shí)現(xiàn)人機(jī)遠(yuǎn)程融合控制的自動(dòng)消毒。

“遠(yuǎn)程”有多遠(yuǎn)？研究人員采用云服務(wù)器作為中間代理，控制端和移動(dòng)平臺(tái)之間的距離在理論上沒(méi)有了限制，只要有4G信號(hào)，就可以控制。在新金博大廈進(jìn)行的噴灑測(cè)試中，從同樓層到相差十幾樓，在不同位置都能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控。

若遠(yuǎn)程控制程序發(fā)生錯(cuò)誤，機(jī)器人能否自動(dòng)停止？在軟件調(diào)試階段，攻關(guān)小組成員預(yù)想到了這一點(diǎn)。他們?cè)黾恿伺袛鄐ocket通訊連接機(jī)制，如果一方意外斷開(kāi)，則令機(jī)器人停止；同時(shí)又加入心跳機(jī)制，控制端每隔一秒給機(jī)器人發(fā)送一個(gè)“ok”，五秒沒(méi)有收到“ok” 機(jī)器人就自動(dòng)停止，防止意外發(fā)生。

甘中學(xué)說(shuō)，人機(jī)融合控制模式就是保證安全性的“利器”，也是這款消毒機(jī)器人較之其他產(chǎn)品的優(yōu)勢(shì)所在。

機(jī)器人在病房中能否自主避障，監(jiān)控暢通，達(dá)到理想噴灑效果？這些功能均于2月21日在中山醫(yī)院進(jìn)行了實(shí)地測(cè)試。

經(jīng)過(guò)反復(fù)測(cè)試后，攻關(guān)小組確認(rèn)，無(wú)論是在候診大廳等敞開(kāi)式空間，還是在病房中，消毒機(jī)器人樣機(jī)“完全可以達(dá)到院方的預(yù)期”。

對(duì)樣機(jī)表示認(rèn)可的同時(shí)，院方還提出了升級(jí)版建議，比如不同構(gòu)造的病房分別需要噴灑多少消毒液？需要紫外線停留多長(zhǎng)時(shí)間？每個(gè)區(qū)域的照射角是多少？可否將這些經(jīng)驗(yàn)形成一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)？甘中學(xué)表示，對(duì)消毒過(guò)程的精準(zhǔn)控制，已經(jīng)納入二、三代機(jī)器人的規(guī)劃中。

三天時(shí)間完成詳細(xì)方案設(shè)計(jì)及非標(biāo)件加工圖紙?jiān)O(shè)計(jì)，不到三周時(shí)間完成從設(shè)計(jì)、制造到現(xiàn)場(chǎng)試用的過(guò)程，攻關(guān)小組全員“時(shí)刻繃著”。

這個(gè)15人的攻關(guān)小組中三分之二是學(xué)生。“參與度很高，做出了突出貢獻(xiàn)。”研究員齊立哲說(shuō)。2018級(jí)博士生高曉飛在參與結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)工作的同時(shí)，還積極參與物料采購(gòu)、供應(yīng)商溝通等協(xié)調(diào)工作。主導(dǎo)AGV小車控制等設(shè)計(jì)工作的2019級(jí)碩士生蔡汝佳，時(shí)刻與調(diào)試人員保持電話溝通，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況不斷修正優(yōu)化軟件。