3月21日，具身智能仿真平臺(tái)——"格物"在滬發(fā)布。澎湃新聞?dòng)浾?俞凱 圖

繼今年1月21日全國(guó)首個(gè)異構(gòu)人形機(jī)器人訓(xùn)練場(chǎng)在上海啟用之后，國(guó)家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心在具身智能領(lǐng)域又有新動(dòng)作。

3月21日上午，國(guó)家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心聯(lián)合上海大學(xué)、清華大學(xué)共同發(fā)布了具身智能仿真平臺(tái)——“格物”。

作為一款面向未來(lái)機(jī)器人研發(fā)的高性能仿真環(huán)境，“格物”集成了強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架與多模態(tài)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，致力于為科研機(jī)構(gòu)、高校及企業(yè)提供一站式機(jī)器人開(kāi)發(fā)與測(cè)試解決方案，推動(dòng)人形機(jī)器人技術(shù)從實(shí)驗(yàn)室邁向產(chǎn)業(yè)化?！案裎铩钡陌l(fā)布，標(biāo)志著我國(guó)在人形機(jī)器人仿真領(lǐng)域邁出關(guān)鍵一步，其通用性與易用性將大幅降低研發(fā)門檻，加速創(chuàng)新成果落地。

澎湃新聞（www.kxwhcb.com）記者從當(dāng)天召開(kāi)的格物具身智能仿真平臺(tái)發(fā)布會(huì)上獲悉，“格物”已成功應(yīng)用于多款機(jī)器人原型開(kāi)發(fā)。

據(jù)國(guó)家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心首席科學(xué)家江磊介紹，“格物”仿真平臺(tái)基于 Unity RL Playground 強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架打造，采用通用強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架與模型自動(dòng)化適配技術(shù)，一套代碼覆蓋百余款機(jī)器人，新機(jī)器人導(dǎo)入即訓(xùn)練，無(wú)需重新編程，支持從仿真訓(xùn)練到真實(shí)硬件部署的全流程自動(dòng)化，其核心功能包括：

一鍵式訓(xùn)練：用戶僅需導(dǎo)入機(jī)器人模型（URDF文件），平臺(tái)即可自動(dòng)優(yōu)化獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)并生成運(yùn)動(dòng)策略，將傳統(tǒng)耗時(shí)數(shù)周的開(kāi)發(fā)周期縮短至分鐘級(jí)。

多模態(tài)運(yùn)動(dòng)學(xué)習(xí)：支持雙足、四足、輪式等多樣化機(jī)器人形態(tài)，可自主切換行走、奔跑、跳躍等復(fù)雜動(dòng)作，適應(yīng)家庭服務(wù)、工業(yè)巡檢、災(zāi)害救援等多場(chǎng)景需求。

極限性能測(cè)試：模擬極端地形、高速運(yùn)動(dòng)及重載環(huán)境，助力機(jī)器人設(shè)計(jì)優(yōu)化與形態(tài)進(jìn)化，顯著提升硬件方案的可靠性與適應(yīng)性。

Sim2Real無(wú)縫遷移：通過(guò)高精度狀態(tài)對(duì)齊工具與在線學(xué)習(xí)模塊，確保仿真策略可快速部署至真實(shí)機(jī)器人，解決“虛擬與現(xiàn)實(shí)鴻溝”難題。

此外，“格物”平臺(tái)引入前饋引導(dǎo)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)技術(shù)與自適應(yīng)課程學(xué)習(xí)算法，將提升策略學(xué)習(xí)效率。

澎湃新聞?dòng)浾咴诎l(fā)布會(huì)上了解到，近期測(cè)試中，搭載該平臺(tái)的雙足機(jī)器人Tinker展示了穩(wěn)健的行走與抗擾能力，四足機(jī)器人Go2則實(shí)現(xiàn)了敏捷跳躍與動(dòng)態(tài)平衡控制。此外，平臺(tái)支持機(jī)器人結(jié)構(gòu)優(yōu)化，如通過(guò)調(diào)整腿長(zhǎng)、關(guān)節(jié)偏轉(zhuǎn)等參數(shù)，探索性能極限，為產(chǎn)品設(shè)計(jì)提供數(shù)據(jù)支撐。

“‘格物’不僅是仿真工具，更是推動(dòng)機(jī)器人技術(shù)民主化的基礎(chǔ)設(shè)施。我們期待與全球開(kāi)發(fā)者共建開(kāi)放生態(tài)，賦能各領(lǐng)域的智能化轉(zhuǎn)型?！苯诒硎?，“格物”的愿景是成為機(jī)器人強(qiáng)化學(xué)習(xí)領(lǐng)域的標(biāo)桿平臺(tái)，通過(guò)開(kāi)源協(xié)作與模塊化設(shè)計(jì)，降低技術(shù)門檻，吸引更多開(kāi)發(fā)者加入創(chuàng)新行列。未來(lái)，平臺(tái)將擴(kuò)展至全身控制、多機(jī)協(xié)作等高級(jí)任務(wù)，并持續(xù)優(yōu)化用戶體驗(yàn)。

在當(dāng)天的發(fā)布會(huì)上，國(guó)家地方共建人形機(jī)器人創(chuàng)新中心還宣布設(shè)立開(kāi)放基金，以推動(dòng)人形機(jī)器人與具身智能領(lǐng)域的創(chuàng)新發(fā)展。開(kāi)放基金主要面向國(guó)內(nèi)高校、科研機(jī)構(gòu)、企業(yè)的優(yōu)秀青年學(xué)者，資助相關(guān)研究團(tuán)隊(duì)在相關(guān)領(lǐng)域開(kāi)展基礎(chǔ)研究與前沿探索。

圍繞平臺(tái)技術(shù)、具身智能、數(shù)據(jù)集、訓(xùn)練場(chǎng)四大領(lǐng)域，開(kāi)放基金分為17個(gè)資助方向，其中包括：多模態(tài)交互式仿生感知頭、五指靈巧手智能感知系統(tǒng)、高動(dòng)態(tài)力控直線驅(qū)動(dòng)執(zhí)行器、仿生結(jié)構(gòu)輕量化設(shè)計(jì)與制造技術(shù)、高可靠機(jī)器人能源動(dòng)力系統(tǒng)、小腦基礎(chǔ)模型研究、操作大模型研究、具身機(jī)器人感知系統(tǒng)、適應(yīng)復(fù)雜場(chǎng)景訓(xùn)練的視覺(jué)識(shí)別技術(shù)、雙臂高精度通用抓取技術(shù)等。