身高175cm，體重53kg，最高步速可達7km/h，全身49個自由度，整機承重80kg，單臂最大負載5kg。8月18日，被命名為“遠征A1”的具身智能機器人完成了其首次公開亮相。在稚暉君（真名：彭志輝）介紹完其團隊半年內打造出的這款樣機后，遠征A1走向舞臺中央，隨后和稚暉君一起轉身面向觀眾。

實際上，8月14日晚間，在新浪微博上擁有近百萬粉絲的稚暉君已提前發(fā)布預告，稱“鴿王的半年之期已到”。這位“90”后創(chuàng)始人2018年研究生畢業(yè)于電子科技大學，隨后有著頗受關注的工作經(jīng)歷。去年12月底，其對外回應已離開原先的工作崗位。

澎湃新聞（www.kxwhcb.com）記者從上海自貿區(qū)臨港新片區(qū)管委會方面獲悉，稚暉君團隊在今年2月入駐臨港，目前其關聯(lián)公司上海智元新創(chuàng)技術有限公司注冊于新片區(qū)。“當時各種渠道都來推薦這支團隊，目前也是臨港唯一一家做人形機器人的初創(chuàng)公司。”臨港新片區(qū)管委會高新產(chǎn)業(yè)和科技創(chuàng)新處副處長李向聰對澎湃新聞記者表示，臨港機器人產(chǎn)業(yè)剛剛起步，但得益于大量應用場景等是企業(yè)剛需，臨港有著較強的后發(fā)優(yōu)勢。

“野生鋼鐵俠”遠征第一步？

稚暉君本人也被稱為“野生鋼鐵俠”。他在今天的發(fā)布會上談到其個人夢想，“希望有一天能夠真正實現(xiàn)科幻電影里面那種真正智能的機器人，這些機器人不再是簡單的機械裝置，而是擁有自主思考能力的和學習能力的智能伙伴，他能夠感知和理解我們的世界，然后與我們進行深入的溝通和合作。”

萬里遠征始于足下，稚暉君將遠征A1的發(fā)布視作其和團隊追求卓越的起點。稚暉君本人目前也擔任公司聯(lián)合創(chuàng)始人、CTO和首席架構師等多個職位。

團隊的初心是創(chuàng)造出像人一樣靈活和智能的機器人。這一點也體現(xiàn)在公司的名字中，智元的意思就是智能人形機器人，“智是人工智能，元則取自其象形，就像人的兩條腿。”

至于為什么要做人形機器人？稚暉君稱這是被必問的問題。他在發(fā)布會上給出的解釋是：這個答案其實說簡單也簡單，比較顯而易見，因為我們生活的整個物理世界就是為人的形態(tài)去設計的，各種場景、任務、設備、工具都是為我們人類量身打造的。所以把機器人做得像人，這樣的身體結構和能力顯然就可以幫助機器人更好地去融入人類生活的環(huán)境。

當然其并不認為人形是通用機器人唯一的解決方案，“在一些特定的結構化的場景中，可能其它的機器人會有更高的效率和可用性。”實際上，為了讓遠征A1適配不同的應用場景，智元在遠征A1設計上采用了上下肢分體的模塊化設計，上肢支持靈活更換末端工具，從而滿足多種任務的需求。下肢則采用雙足、輪式、輪足等不同的設計，便于實現(xiàn)不同應用場景下最優(yōu)的機器人配置和擴展。

但他補充表示，“長遠來看，我們依然認為人形的雙足機器人，從第一性原理出發(fā)，它依然是在人類環(huán)境中最為通用的一種形態(tài)，也是未來可以走進千家萬戶、有希望進入大家生活中的終極形態(tài)。”

實際上，人形機器人賽道在短時間內已迅速成為市場關注的焦點。國外的波士頓動力Atlas，國內的小米CyberOne（鐵大）、優(yōu)必選WalkerX等都有相關展示。去年10月，由于馬斯克的光環(huán)，特斯拉的人形機器人Optimus（擎天柱）更是掀起了一波熱潮。

稚暉君表示，真正要實現(xiàn)讓機器人去做扔垃圾、打掃房間等復雜的任務，需要人工智能和機器人技術進行更深層次的結合。“這樣的一些任務就涉及對環(huán)境的理解、上下文的推理、物體識別、運動規(guī)劃等一系列復雜的技術挑戰(zhàn)。所以上述的復雜任務并不是一個硬件或者軟件的問題，它是一個系統(tǒng)性的軟硬件、算法各方面綜合的協(xié)同問題。”

而隨著大模型時代的到來及快速發(fā)展，以及整個機器人行業(yè)持續(xù)的進步、一些關鍵部件成本的快速下降，“確實整個行業(yè)發(fā)展到了一個能夠做大規(guī)模的商業(yè)落地的拐點。”

自研核心關節(jié)電機、靈巧手等

就技術層面而言，稚暉君表示人形機器人仍然需要解決非常多的問題。“要想讓一個機器人去模仿人類進行各種動作和行為，然后進行精確的全身的運動控制和協(xié)調，這個其實是一個世界性的難題。”

他也引用了莫拉維克悖論來闡釋，“他指出要想讓機器人像人類大師般地去下棋是相對容易的，比如AlphaGo之前就已經(jīng)挑戰(zhàn)過人類世界冠軍，而且還取得了勝利，但是要讓機器人像1歲的小朋友一樣去行動去感知卻是相當困難，甚至是不可能的。”稚暉君坦言，用兩條腿自由地去走路，這件事情對機器人來說其實是出乎意料的難。

而就遠征A1，稚暉君在現(xiàn)場介紹了智元自研的一系列核心組件及其技術指標，其首先展示了核心關節(jié)電機PowerFlow。“就像人體的關節(jié)決定了人做各種動作的靈活性，機器人的‘關節(jié)’執(zhí)行器同樣如此，而對于雙足機器人最重要的腿部的執(zhí)行器，也就是關節(jié)電機，我們也實現(xiàn)了核心關節(jié)的自研。”

其介紹，一臺行動精準敏捷的機器人，其關節(jié)必須做到體積小、重量輕、高功率密度、高能量利用效率、高響應帶寬、耐沖擊等一系列特性。“核心關節(jié)模組的自研不僅是讓人形機器人更靈活、更自由的關鍵，同時也是讓其實現(xiàn)規(guī)模化量產(chǎn)、低成本應用的重要門檻之一。”

智元自研的PowerFlow使用了準直驅關節(jié)方案，實現(xiàn)了低齒槽轉矩設計，搭配10速比以內的高力矩透明度行星減速器、共軛同軸雙編碼器、一體液冷循環(huán)散熱系統(tǒng)，以及自研的矢量控制驅動器，峰值扭矩超過350NM，而重量僅為1.6KG。

值得關注的是，遠征A1目前采用了反關節(jié)的設計，而非像人類一樣往前彎膝蓋。稚暉君對此解釋稱，“我們設計這款機器人的初衷就是為了應用于各種真實的任務場景中，也就是說我們希望它能夠干活，而不是去單純地模仿人。”因此，在目前還不具備像人一樣非常高冗余度的關節(jié)自由度的情況下，團隊認為反關節(jié)的設計可以幫助機器人擁有更大的操作空間。

除了關節(jié)之外，稚暉君提到另外一個非常重要的核心零部件是靈巧手SkillHand。這款靈巧手將擁有12個主動自由度和5個被動自由度，所有驅動內置，并集成了基于視覺的指尖傳感器，專門面向精密操作，這款靈巧手會在后續(xù)進一步迭代后成為遠征系列的標準配件。

此外，稚暉君還介紹了智元自研的一套機器人運行時中間件系統(tǒng)AgiROS、語言任務模型WorkGPT和5.  具身智腦EI-Brain等。例如，在智元的具身智腦EI-Brain架構中，把機器人的思維系統(tǒng)分為云端的超腦、端側的大腦、小腦，以及腦干幾層，分別對應機器人任務級、技能級、指令級以及伺服級的能力。并且基于任務數(shù)據(jù)反饋，EI-Brain具備在機器人任務執(zhí)行過程中不斷自我學習強化的能力。

智元機器人公司的一位高管對澎湃新聞（www.kxwhcb.com）記者表示，公司第一代產(chǎn)品開發(fā)的思路在于，首先定義人的正常工作狀態(tài)下的一個運動能力，“因為你要是做的運動能力更強了，必然帶來成本的上升，最終客戶不會為此去買單，而我們有別于其他公司的一個競爭力主要體現(xiàn)在智能化任務處理的能力上面。”這位高管直言，“跑酷或者翻跟頭對很多客戶是沒有價值的，但是我們具備了智能化處理任務的能力，能夠有很好的泛化性，能夠真正到生產(chǎn)作業(yè)的場景中去解決作業(yè)任務，這個是客戶是最關注的。”

商業(yè)化落地首先聚焦智能制造，走進千家萬戶尚需時日

在發(fā)布會現(xiàn)場，一則視頻試圖讓外界感受到人形機器人在各個場景中的無限潛力。“這些視頻里的場景并不是異想天開，在技術研發(fā)方面我還是有充足的信心。”

但稚暉君同樣表示，對于一家科技公司而言，成功的商業(yè)落地才是檢驗公司價值最有效的一個方式。“所以我們從一開始就是奔著規(guī)模商用去做這件事情的，我們要做最酷的機器人，當然也要做最實用的機器人。”

上述公司高管對澎湃新聞記者表示，公司商業(yè)化落地首先瞄準的是智能制造場景。“智能制造領域里邊最大的幾個行業(yè)，一個就是汽車制造，我們現(xiàn)在已經(jīng)跟包括比亞迪在內的一些車廠做對接，包括應用場景的對接。另外還有3C制造，我們現(xiàn)在也已經(jīng)跟國內頭部的一些精密廠商進行了深入的對接。”

其透露，樣機發(fā)布之后，公司就會基于第一代樣機產(chǎn)品去做商業(yè)產(chǎn)品開發(fā)，“把我們明年下半年商業(yè)落地的產(chǎn)品、客戶的這些應用場景要去做更進一步的對接。”

據(jù)悉，除了最快于明年切入工業(yè)智造領域的商業(yè)化落地之外，遠征A1還將逐步走向家庭，協(xié)助工人、科研人員和家庭成員完成各種任務。“那么進入到To C的純開放性的非結構化的場景去進行生產(chǎn)作業(yè)，我們認為可能還需要更長的時間，也許是5年、8年之后才能進入到千家萬戶。”

智元機器人(AgiBOT)成立于2023年2月，其創(chuàng)始團隊包括稚暉君在內的多位業(yè)內資深人士。據(jù)悉，團隊成員之間背景綜合互補，具有深厚的核心技術背景、產(chǎn)業(yè)管理經(jīng)驗和產(chǎn)業(yè)資源，“他們互相認識，過去在工作的過程中有一些交集，創(chuàng)始人提出這個想法之后，大家就一拍即合，走到了一起來就創(chuàng)立了這家公司。”

值得關注的是，截至目前，智元機器人已經(jīng)完成了天使輪、A輪、A1輪、A1+輪等多輪融資，背后投資方包括高瓴、鼎輝、高榕、經(jīng)緯、百度等。上述高管還提及一點，鑒于加速公司產(chǎn)品的商業(yè)化落地，除了此前的風投機構，公司還將引入產(chǎn)業(yè)投資方，“希望通過這種方式能夠加強跟一個市場的融合。”

另外，公司注冊地所在的臨港城投也最新對其進行了投資，投資金額尚未披露。對于選擇上海和臨港，公司的另一位高級顧問對澎湃新聞（www.kxwhcb.com）記者提及4點原因：第一，在整個長三角地區(qū)來看，上海的高校數(shù)量很多，以及高科技人才很多，人才的儲備是非常大的；第二，上海是人工智能發(fā)展的一個高地，以后機器人拼的是人工智能的算法和人工智能的能力，而這種高地下能孵化出人形機器人的應用落地的幾率是最大的；第三，上海在智能制造方面有更多的應用落地場景，尤其是高端制造方面的場景，這是我們渴求的；第四話，上海市本身對整個的人工智能加機器的這種范式的支持力度是很大的。

其同時補充道，尤其就臨港而言，給予公司的支持是多方面的。“支持我們與應用落地場景的對接，包括智能制造方面的，臨港有很多的智能制造的企業(yè)，其實已經(jīng)形成一定的產(chǎn)業(yè)集群了；第二個事情是給予一定的資金和房屋的減免支持；第三，臨港也是我們來與上海的科委、經(jīng)信委等進行溝通的一個橋梁；最后，因為臨港作為整個上海的一個制造高地，也能給予我們一個向全國覆蓋的一個機會的支持。”