談到打針，小編真是從小怕到大

就算實(shí)際上不是很疼

但一看到針，小編就又開始怕了于是不由得開始想：

是否能夠無針注射疫苗？

沒想到

這還真讓同濟(jì)大學(xué)的這個團(tuán)隊(duì)做出來了！

1月17日，由同濟(jì)大學(xué)副教授、“上海科技青年35人引領(lǐng)計(jì)劃”獲獎?wù)啐R鵬所帶領(lǐng)的團(tuán)隊(duì)正式發(fā)布了一款全自動無針頭疫苗注射機(jī)器人，該項(xiàng)目基于世界領(lǐng)先的人體三維模型識別算法及自適應(yīng)機(jī)器人技術(shù)，結(jié)合機(jī)電一體化無針注射器設(shè)計(jì)，聯(lián)合多家技術(shù)企業(yè)（非夕科技、北京快舒爾醫(yī)療技術(shù)有限公司）和中國心血管醫(yī)生創(chuàng)新俱樂部（CCI）共同開發(fā)完成，是國內(nèi)首次發(fā)布此項(xiàng)完整技術(shù)驗(yàn)證方案。

01

無針注射，打得準(zhǔn)嗎，會疼嗎？

無針注射，其實(shí)并不是全新的概念，在此前，就已有胰島素的無針注射器出現(xiàn)了。無針注射的模式，顯著地降低了注射者對于針頭的恐懼感，以及針頭所帶來的疼痛感，但這樣的無針注射仍然存在著一個問題：需要人的操控，如果沒有對準(zhǔn)好注射位置，就容易注射失敗，因此，這項(xiàng)無針注射的技術(shù)，也并沒有廣泛普及至其他場景中。

此次同濟(jì)大學(xué)齊鵬團(tuán)隊(duì)所開發(fā)的全自動無針頭疫苗注射機(jī)器人，在傳統(tǒng)的需要人來操控的無針注射的基礎(chǔ)上，加入了醫(yī)療機(jī)器人的元素，使得注射這一過程真正實(shí)現(xiàn)了自動化。

齊鵬介紹道，醫(yī)療機(jī)器人無針注射疫苗的過程，可以分三步走：

首先，該自動疫苗注射機(jī)器人，可以通過機(jī)器視覺，自動識別人身上指定的疫苗注射位置，定位到需要扎針的肌肉部分；

同時，多自由度的機(jī)械臂自適應(yīng)地完成柔性自動化操作；

然后，機(jī)器人的無針注射部分，能夠通過高壓的水柱，把我們的藥液注射到我們肌肉中，完成疫苗注射過程。

水柱是非常細(xì)的，因此可以說是幾乎無痛的，由于沒有針頭，也可以避免由于針頭所帶來的創(chuàng)傷和交叉感染。

同時，無針注射使疫苗藥液在皮下或肌肉組織呈彌散狀分布，更廣泛的分散增加疫苗接觸皮下或肌肉組織的表面積，因此接種疫苗后免疫應(yīng)答增強(qiáng)。

這一無針注射機(jī)器人被命名為“后羿”，據(jù)齊鵬介紹，這一名字蘊(yùn)含著兩重含義：“一方面，我們已經(jīng)進(jìn)入了后疫情時代，‘后羿’是‘后疫’的諧音，而疫苗是我們抵抗病毒的一大重要方式；另一方面，‘后羿’是我們傳統(tǒng)神話中的射日英雄，將無針注射機(jī)器人命名為后羿，也可以突顯出這一技術(shù)的有效性和準(zhǔn)確性。”

02

短短一針的背后，是多年的技術(shù)沉淀

其實(shí)在去年11月，加拿大某公司發(fā)布了一款無針注射疫苗機(jī)器人，而齊鵬團(tuán)隊(duì)的“后羿”，卻稍稍晚了一些。齊鵬對于這一問題也并沒有回避，他表示，“后羿”這臺機(jī)器人，雖然晚了兩個月發(fā)布，但其研發(fā)實(shí)際上很早就開始準(zhǔn)備了。

據(jù)齊鵬介紹，從無針注射機(jī)器人的概念提出，到產(chǎn)品的真正發(fā)布，用了一年多的時間。在研發(fā)的過程中，多家國內(nèi)的技術(shù)企業(yè)都參與了進(jìn)來，其中不乏有深耕無針注射器15年，擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的研發(fā)企業(yè)，這些企業(yè)和齊鵬團(tuán)隊(duì)一起，完成了這項(xiàng)技術(shù)攻關(guān)。

這一機(jī)器人的誕生也離不開齊鵬團(tuán)隊(duì)在醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域的多年研究。2020年，齊鵬團(tuán)隊(duì)在疫情期間設(shè)計(jì)研發(fā)了全自動靜脈采血機(jī)器人，這一項(xiàng)目的開發(fā)為無針注射疫苗積累下了經(jīng)驗(yàn)，“從之前在做靜脈穿刺注射機(jī)器人時，我們就已經(jīng)想到了這個概念——怎么把靜脈穿刺也應(yīng)用到我們疫苗注射上，靜脈穿刺是要找到血管，那么疫苗注射就是要避開血管，扎進(jìn)肌肉部分。”

03

注重臨床需求，讓醫(yī)療機(jī)器人行穩(wěn)致遠(yuǎn)

談到如何想到開發(fā)靜脈采血與無針注射機(jī)器人時，齊鵬表示：“研究醫(yī)療機(jī)器人，要關(guān)注臨床應(yīng)用的需求，在疫情期間，我們發(fā)現(xiàn)了很多在醫(yī)院中可以通過自動化技術(shù)來完成的工作，懷著這樣的初衷，我們開發(fā)了這幾款機(jī)器人。”

齊鵬介紹道：“醫(yī)療機(jī)器人，首先是醫(yī)學(xué)與工程的交叉。”許多在醫(yī)療領(lǐng)域具體的需求，工程人員是很難想到的，這就要求醫(yī)療機(jī)器人團(tuán)隊(duì)與醫(yī)院醫(yī)生反復(fù)討論，打磨產(chǎn)品。

他舉例道，當(dāng)他們在開發(fā)靜脈采血機(jī)器人時，一開始的設(shè)想場景，僅僅是在采血窗口進(jìn)行使用，而在與醫(yī)生的交流中，他們意識到，臨床上采血的痛點(diǎn)有兩個：一個是給幼童采血時的困難，另一個是手術(shù)前為了體征監(jiān)測，扎動脈針的困難，采血機(jī)器人在這兩個場景可以更好地體現(xiàn)出優(yōu)勢。

目前，齊鵬團(tuán)隊(duì)正在聚焦心臟介入機(jī)器人。心臟介入手術(shù)往往需要醫(yī)生穿著非常重的鉛衣，長時間在病床旁進(jìn)行非常精細(xì)的操作，非常勞累。齊鵬表示，在這些精細(xì)的操作上，機(jī)器人有其優(yōu)勢。因此，如果能夠運(yùn)用好機(jī)器人技術(shù)，對醫(yī)生來講幫助很大。

“醫(yī)療機(jī)器人在國內(nèi)有很大的需求，在醫(yī)院中有很多的應(yīng)用場景，我們通過醫(yī)療機(jī)器人能夠更好的去服務(wù)醫(yī)生，然后更好的去幫助患者，這是非常有意義的事情。”