機器之心報道

編輯：蛋醬

臺上一分鐘，臺下十年功。

波士頓動力的機器人 Atlas，又斬獲了新技能，這次是跑酷。

跑酷現場就設在波士頓動力總部二樓，挑戰包括一系列傾斜的膠合板，還有木箱壘成的階梯以及平衡木。

3、2、1，出發！

從這一段看來，表現堪稱完美，Atlas 如履平地：

Atlas 團隊負責人 Scott Kuindersma 表示：「跑酷對我們的團隊來說是一項有用的活動，因為它突出了我們認為重要的幾個挑戰。」

如何構建能夠擴展運動行為的高功率密度移動機器人？

如何設計可以創建各種行為并對其進行穩健控制的控制算法？

如何將感知與行動聯系起來，同時兼顧從 A 點到 B 點等長期目標與調整腳步和應用矯正力以保持平衡等短期動態目標？

三年前，波士頓就曾經發布過一段 Atlas 的跑酷視頻，它能跳過多層平臺，跑上臺階的時候將自身重量從右腳轉移到左腳，然后在返回到右腳。

雖然 Atlas 從硬件、外觀層面與此前沒有太大不同，但運動的方式有了微妙的提升。比如在早期的跑酷視頻中，Atlas 看起來更僵硬，步伐也稍顯沉重，但現在它的平衡感顯然更好，而且一口氣完成了整個障礙賽。

早期的 Atlas 跑酷視頻，多多少少有那么一點局促。

如今的 Atlas 更加得心應手。

其中最不穩定的運動就是跳馬，當時它的支撐臂一直在顫抖。實際上對于 Atlas 來說，這個動作相當困難，因為與沉重的身體相比，它的手臂不夠強壯。這個特技達到了機器人可以完成的極限。

盡管 Atlas 在早期視頻中也能做俯臥撐、倒立和后空翻，但控制這些動作的基本過程已經發生了變化。現在，Atlas 的運動是由感知驅動的。以前，機器人只能在平坦的表面或固定的盒子上進行預編程的跑酷，但 Atlas 現在使用 RGB 攝像頭和深度傳感器檢測環境并對其做出反應。

正如波士頓動力的博客所說：「這意味著工程師不需要為機器人可能遇到的平臺和間隙預先編程跳躍運動。相反，團隊創建了少量的模板行為以匹配環境并在線運行。」具體來說，有三臺機載計算機來處理 Atlas 感知周圍世界、繪制路線和保持機器人直立所需的所有計算。

完整視頻請戳：

有意思的是，這次波士頓動力還放出了比正片更精彩的幕后花絮。

有一次，Atlas 錯過了跳躍機會，并撞在下一個平臺上：

奔跑過程中，Atlas 仿佛發生了液壓管線井噴，當倒在地上時，它將液體噴灑地到處都是：

在過程中偶爾也會被障礙卡住腳：

還有一次，當 Atlas 嘗試后空翻，臺面在 Atlas 的重量之下裂開了，直接頭后腦勺著地：

撞擊地面的結果是慘烈的，部分原因是 Atlas 似乎還未掌握任何類型的跌倒檢測。人類有一種本能的跌倒檢測程序，通常你會在跌倒時伸出雙臂并試圖抓住自己，但 Atlas 只是直面這個世界。

「假如你我要跳過障礙物，我們會巧妙利用身體的某些特性，但這些特性不會轉化到機器人身上。」Kuindersma 指出。「例如，機器人沒有脊椎或肩胛骨，所以它的活動曲線與人不同。而且機器人還有一個沉重的軀干和相對較弱的手臂關節。如何在這些限制條件下找到更有效的解決方案，是一項有趣的挑戰。」

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原標題：《如履平地！波士頓動力Atlas學會了跑酷，但幕后花絮比正片更精彩》

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