1687年7月5日，艾薩克·牛頓發表《自然哲學的數學原理》，提出萬有引力定律。

在1666年，牛頓就有了萬有引力的想法，此后20年他不斷觀測研究月球繞地球運動，于1685-1686年用拉丁文完成了《自然哲學的數學原理》，由朋友哈雷出資于1687年出版。

全書共分四個部分。開頭和第一篇介紹了力學的基本運動三定律與基本的力學量；其中質量的概念是由牛頓首先提出及定義的，但牛頓當時稱其為“物質的量”，這一名稱后來被另一個物理量使用。第二篇中，討論了物體在阻尼介質中的運動，提出阻力大小與物體速度的一次及二次方成正比的公式。還研究了氣體的彈性和可壓縮性，以及空氣中的聲速等問題，這為牛頓提供了一個展示他數學技巧的舞臺。第三篇題目為宇宙體系，討論了太陽系的行星、行星的衛星和彗星的運行，以及海洋潮汐的產生，涉及到多體問題中的攝動。